[legubiao]

范围

只改文档站（英文 source/ 与 locale/zh_CN）。功能仓未改，也未合并。

• 两种 Isaac 连接。 hardware:=isaac 是话题桥（TopicBasedSystem）。进程内 ROS2ControlLaunch 在播放时把驱动设为 isaac_sim（IsaacSimSystem），不是第二套机器人本体，也不是 demo.launch.py 的参数。
• 话题、TF、时钟。 共享 xacro 写 /isaac/joint_command 与 /isaac/joint_states；W2 话题桥 USD 是 /joint_command 与 /joint_states。进程内手臂不走这对话题。ROS 命名空间不给 frame_id 加前缀。进程内 W2 的 /clock 来自 OnPhysicsStep；话题桥仍是 OnPlaybackTick。
• 启动与 info。 描述 xacro 复用，以及进程内主控制器把 recompile_libraries 设为 false。full_body 配 fixed_base info 时锁底盘没有虚拟关节；锁底盘用 mobile_base_tcp 加 BASE_LOCK。load_robot_config 在末端组合之后再叠 {hardware}.yaml。
• 场景与编排。 fa-project-usd 的 robot.yaml / task_configs / 地图在 feature/sinopec-test-tube-picking（领先 main，未合入）。公开入口是 lerobot examples/IsaacSim/README.md。末端换算分两条：无 ee_tip 时用实时 TF（公开 G1D），有 ee_tip 时先走 USD 局部链。
• lerobot / composer。 文档改指 main。feature/sim-grasp-datagen 已由 PR Delete leftover FiveAges description stub; add remove-leftovers skill #10 合入；feature/dex-grasp-generator 已不是分支。补上 all-motion / all-grasp 与录制环境的 NumPy 分工。Replicator 采集仍只在 FaSim feature/ros2-control-node，不在 main。
• 新手路径。 第六天给已核实的私有仓可点击链接，并注明需要权限。第七天改为综合考核：把一款新机器人接入 FaSim（描述、USD、一种连接、能看见的运动）。底盘、导航、灵巧手只在该机型具备时才要求。
• 仓库地图。 私有仓补上 https://github.com/fiveages-sim/... 链接。rokae-ros2-control 实际是公开仓，从私有表移到公开表。

验证

• make html 与 make html-zh_CN（SPHINXOPTS=-W --keep-going）通过
• python3 scripts/check_zh_coverage.py --threshold 95：覆盖率 100%
• python3 scripts/check_zh_mix.py --html-root build/html/zh_CN --require-html 通过

权限与构建限制

• 本机 gh 看不到多数私有仓（404）。链接以有权限的 GitHub 查询为准；没有权限时页面打不开，这是预期。
• 未把私有 robot.yaml、图元路径或客户目录全文写进公开文档。
• 未在本环境里启动 Isaac 或复现多机舞台。多机按图配置写成已可工作的模式，未点名客户机型组合。
• 环境资产页删掉了未在本轮核对的 add_reference_to_stage 示例，改为在 ./run.sh 里打开 USD。

事实来源

• FaSim-Isaac main 3606dc891bb5881ba9206b6238f63910fadf9c80（2026-11-13）。进程内 ros2_control 合入 #7 1a4193a3751aacaf08d4c4f0574c6be1a6a858ee。feature/ros2-control-node 尖端 5b00e28ec974921feee0038e0b3e4acffe27e307（含 fasim.replicator.sdg，未在 main）。
• robot-descriptions-common #41 9417fa728d0e3caed3e92e61378866f421114a66，#42 444d5cf0451e810acd0a0c25c029e71f1bdda1cc。
• lerobot_ros2 main f750af764a8539d321d54955fe58441d94f93e73。仿真抓取合入 #10 147ea78d71。
• robot_action_composer main 5c94cc0833457d0f04d90584fa19821b8d854db0（frames.py）。
• W2 公开 USD：fiveages-gen2-robot-usds W2/payloads/ROS/fiveages.usda 与 ros2.usda。
• fa-project-usd main 6839d47b；feature/sinopec-test-tube-picking 0697a3da（对比时领先 main 24、落后 0）。