FaSim-Isaac 是第五纪仿真平台的 Isaac Sim 资产快速部署仓库，旨在通过一键脚本将所有仿真所需的机器人 USD 模型与场景环境资产拉取到本地，并配置 ROS2 工作空间，方便用户快速搭建 Isaac Sim 仿真环境。
git clone git@github.com:fiveages-sim/FaSim-Isaac.git
cd FaSim-Isaac./init.sh脚本运行后首先选择操作类型：
进入后勾选要初始化的子模块（列表来自顶层 .gitmodules 与 submodules_visibility.conf）：
- public 项默认勾选；private 项默认不勾选（需要对应仓库访问权限）
- 终端：↑/↓ 移动、空格勾选、
a全选、n仅 public、Enter 确认、q取消 - 非交互终端（管道/CI）：回车=仅 public，
a=全选，或输入序号在 public 之外额外勾选 - 勾选嵌套子模块时会自动勾上其顶层父模块（例如
robots） - 多次运行是追加：只
update --init勾选项，不会卸载已有子模块
脚本会自动完成子模块初始化、分支切换并更新到最新提交。
不进入勾选菜单。已检出的子模块（含以前勾过的 private）会更新；尚未初始化的 public 会补拉；尚未初始化的 private 跳过。嵌套 public 会带上其顶层父模块。
默认保留当前分支，避免调试分支被切走。当前是 detached HEAD 时，改用 .gitmodules 的 branch（缺省 main）。本地改动会先暂存，落后远程时用 merge，冲突会列出文件。
./init.sh --update # 或 -u，保留当前分支
./init.sh --update --default-branch # 或再加 -d，切换到 .gitmodules 分支交互菜单第 2 项会再问一次是否切换到默认分支。主仓库本身不会 git pull。
用 Isaac 自带的 Python 运行 tools/artvip_kitchen.py download，把官方数据下到 environment/ArtVIP/。场景组件在 environment/artvip-usd，不再转换出 ArtVIP-fasim。
可选 Isaac Sim 版本（菜单会查询 GitHub 最新 3 个稳定 tag，失败则回退 config/fa_sim.conf），下载对应 ROS workspaces，提取 jazzy_ws 到 isaac_jazzy_ws/，安装 rosdep / colcon 依赖，构建工作空间并写入 ~/.bashrc。也可通过环境变量指定：ISAAC_SIM_VERSION=6.0.1 ./init.sh
只改本机 Isaac 安装目录（默认 ${HOME}/isaacsim，可用 ISAACSIM_DIR 覆盖），不拉子模块、不构建 ROS 工作空间。重装 Isaac 后需要再选一次。正在运行的 Isaac 要重启后才生效。
- 舵轮控制节点：
exts/fasim.steering.nodes→extsUser/，写入 full / Newton / streaming kit。Linkhou / Taku 用SwerveController，避免 ScriptNode 关掉 Action Graph。 - ROS2 Control 节点：
exts/fasim.ros2.nodes→extsUser/，同上 kit。提供ROS2ControlLaunch（in-process ControllerManager / emit_control，G1D·G1·W2 等）。 - ROS / pink 策略：
./run.sh设FASIM_FULL_HOST_ROS=1——保留完整/opt/rosLD+AMENT（workspace 在前），只清 PYTHONPATH，并禁用isaacsim.robot_motion.pink*（与 apt pinocchio/eigenpy 冲突）。原版isaac-sim.sh仍走强隔离（剥掉/opt/rosLD），好让 pink 示例能开。 - 脚本静默：
opt_in = true与ignoreWarningDialog = true（授权残留 ScriptNode、跳过 ArtVIP 行为脚本弹窗）。
./run.sh # 普通 GUI
./run_headless.sh # Headless Streaming启动时先展示已保存的默认配置，再选：
- 使用已选默认配置（直接启动）
- 重新选择：物理引擎 PhysX/Newton、CPU performance、ROS2 工作空间（及 headless 实例号）
重新选择后可写入 config/fa_sim.local.conf 作为下次默认。
非交互示例：
./run.sh -y --physics physx --cpu auto --ros-ws ~/ros2_ws
./run_headless.sh -y --physics newton --instance 1 # → isaac-sim.newton.streaming.sh
./run_headless.sh -y --physics physx --instance 0 # → isaac-sim.streaming.sh另：若 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp，自动启动 Zenoh router，退出时清理。
与 fa_w2_ws 类似，脚本共用 bash 配置文件：
| 文件 | 说明 |
|---|---|
config/fa_sim.conf |
仓库默认配置（提交 git）：Isaac 路径、版本列表、apt 依赖等 |
config/fa_sim.local.conf |
本机覆盖（gitignore）：交互保存或手改 |
cp config/fa_sim.local.template.conf config/fa_sim.local.conf
# 编辑 ISAACSIM_DIR / RUN_PHYSICS_BACKEND / RUN_ROS2_WS 等FaSim-Isaac/
├── init.sh # 一键初始化；选项 5 安装舵轮 + ROS2 Control 扩展
├── run.sh # Isaac Sim 普通 GUI 启动（交互选配置）
├── run_headless.sh # Headless Streaming 入口
├── exts/fasim.steering.nodes/ # 舵轮控制 OmniGraph 节点
├── exts/fasim.ros2.nodes/ # ROS2ControlLaunch / emit_control
├── tools/artvip_kitchen.py # 下载官方 ArtVIP
├── config/
│ ├── fa_sim.conf # 共用配置（init / run）
│ └── fa_sim.local.template.conf
├── submodules_visibility.conf # 嵌套子模块 public / private 配置
├── robots/ # 机器人 USD 资产（Git 子模块）
├── environment/
│ ├── fiveages_env/ # 场景 USD 资产（Git 子模块）
│ ├── fa-project-usd/ # Fa Project USD 资产（Git 子模块，private）
│ ├── ArtVIP/ # 原版下载（gitignore）
│ └── artvip-usd/ # 场景组件（payload 官方 ArtVIP）
└── isaac_jazzy_ws/ # ROS2 Jazzy 工作空间（由 init.sh 操作 4 生成）
robots 内按类型分子目录：人形（humanoid）、机械臂（manipulators）、夹爪（grippers）、灵巧手（dexhands）、传感器（sensors）、支架（stands）等；environment 下为场景与项目相关 USD。具体机型与文件名可直接在对应目录中查看。
原版数据不入库。./init.sh 选 3 只下载官方数据。场景组件在 environment/artvip-usd，机器人 env/artvip 直接 payload scenes/*.usda。
python tools/artvip_kitchen.py download # environment/ArtVIP/未设置 HF_ENDPOINT 或 --endpoint 时，下载走 https://hf-mirror.com。厨房里的开关门、灯光和物理调整写在 artvip-usd 的 object USDA 里，见 environment/artvip-usd/README.md。机器人场景文件只保留摆放、物理变体和 GPU 配对缓冲。
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