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[dym-commit]

修改概述
完成基于 CARLA 0.9.15 的自动驾驶与车道保持控制系统完整开发，适配 Python3.9 运行环境，实现多模式自动驾驶、手动/自动驾驶切换、交通灯识别响应、实时天气切换、多传感器融合感知等全套功能，提供多套渐进式学习脚本与 Windows 一键部署方案，完善项目架构、使用文档与扩展能力，解决官方示例兼容性差、功能单一、学习成本高的问题。
修改的详细描述

1. 环境兼容适配：修复 CARLA 0.9.15 原生 .egg 导入冲突问题，完成 Python3.9+ 环境适配，解决新版 Python 运行报错、库加载异常等兼容问题，保障项目在高版本 Python 环境稳定运行。
2. 核心自动驾驶功能开发：基于 CARLA 仿真平台实现全套自动驾驶逻辑，支持 BehaviorAgent 智能路径规划、自动巡线、到达目标点自动刷新新导航点位，搭配自研 SimpleAutoAgent 极简导航方案，无第三方依赖，纯向量运算实现转向、油门、刹车控制，适配零基础学习与二次开发。
3. 场景感知与交互功能实现：集成 RGB 摄像头、碰撞检测、车道偏离检测、GNSS 定位多传感器融合；实现交通灯状态识别，精准响应红/绿灯信号，完成自动停车、启车逻辑；支持数十种仿真天气预设实时切换，适配不同路况仿真场景。
4. 双驾驶模式联动：开发手动/自动驾驶一键切换功能，自动模式依托智能代理完成全程驾驶，手动模式支持 WASD 按键操控车辆，切换无卡顿、无需重启仿真程序，适配演示与调试场景。
5. 可视化与状态监控：搭建实时 HUD 信息面板，实时展示车速、世界坐标、航向角、FPS、驾驶模式等核心数据，碰撞、车道偏离等异常事件实时弹窗通知，直观反馈车辆运行状态。
6. 模块化脚本分层设计：拆分多套渐进式功能脚本，从基础自动驾驶、天气增强、纯自动控制到完整全功能版本、极简自研导航版本，适配不同学习和开发需求，结构清晰、按需选用。
7. 工程化部署与文档完善：编写 Windows 一键启动批处理脚本，简化仿真器启动、环境加载、程序运行流程；完善项目架构、环境配置、使用教程、常见问题、扩展开发指南等全套文档，支持自定义传感器、地图、车辆模型二次开发。
   经过了什么样的测试?
8. 操作系统：Windows 11
9. Python 版本：Python 3.9.13
10. 基础校验：

• 环境适配测试：成功修复 egg 导入报错，Python3.9 环境完整兼容，无库加载异常；
• 功能全量测试：自动导航、交通灯响应、天气切换、手动/自动模式切换、多传感器感知全部功能运行正常；
• 稳定性测试：长时间仿真运行无闪退、卡死、逻辑错乱，路径规划精准，车辆行驶平稳；
• 兼容性测试：支持高低画质仿真模式、自定义分辨率、远程服务器连接、多车辆模型切换；
• 异常测试：碰撞、车道偏离场景可正常检测并弹窗通知，极端天气场景运行稳定。

运行效果（动图、视频、图片、链接等）