完善main.py代码结构，优化路径处理，修复Windows中文路径加载失败问题，实现完整双机械臂协同仿真功能

[lyy-1236]

修改概述:

修改的详细描述

1. 完善双机械臂协同仿真主程序 main.py，补充完整的类结构、函数注释与类型注解，提升代码可读性与规范性。
2. 优化文件路径处理逻辑，使用 pathlib 和相对路径，解决 Windows 中文路径、绝对路径导致的模型加载失败问题。
3. 增加异常捕获机制，处理配置文件缺失、格式错误等常见运行异常，提升程序稳定性。
4. 实现完整仿真流程：环境初始化、策略选择、仿真运行、结果分析、数据保存与可视化输出。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：Windows 11
2. Python 版本：3.10
3. 基础校验：
   • 配置文件 config.yaml 正常加载，无路径报错
   • 程序可正常启动，成功进入策略选择界面
   • 正弦波控制与目标跟踪控制均可正常运行
   • 仿真结束后自动生成结果文件夹、图表与统计数据
   • 无崩溃、无中文路径错误、无模块导入失败

运行效果（动图、视频、图片、链接等）