rename

Author: lxsy-xcy

robot_client/examples/python/minimal_example.py

@@ -23,7 +23,7 @@ def make_observation() -> dict:
     return {
         "images": [
             {
-                "name": "image",
+                "name": "observation.images.front",
                 "image": np.random.randint(0, 256, (IMAGE_HEIGHT, IMAGE_WIDTH, 3), dtype=np.uint8),
             }
         ],

tools/quant/README_zh.md

@@ -48,15 +48,15 @@ components:
 
 我们已经写好了一个shell来使用quant工具，quant/shell/quant.sh。如果要使用，我们首先需要对其做一些基本配置上的更改，可以设置的主要变量有：
 
-| 变量                   | 说明                                                                                                          |
-| ---------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
-| `REPO_ROOT`          | 仓库根目录                                                                                                    |
-| `SRC_GGUF_DIR`       | 源 GGUF 文件目录，供 YAML 中的 `${SRC_GGUF_DIR}` 引用                                                       |
-| `QUANT_OUTPUT_DIR`   | 量化后 GGUF 的输出目录，供 YAML 中的 `${QUANT_OUTPUT_DIR}` 引用                                             |
-| `MODEL_QUANT_PYTHON` | quant conda 环境中的 Python 路径，可以通过 `which python` 找到 conda 环境的 bin                             |
-| `PLAN_PATH`          | quant plan YAML 路径                                                                                          |
-| `QUANT_BUILD_DIR`*   | 脚本只会在这个目录下查找 `libggml-base` / `ggml-base.dll`，如果没有，则会在该文件夹自动构建 `ggml-base` |
-| `GGML_BASE_LIB`*     | 已有 `libggml-base` / `ggml-base.dll` 路径；不设置时脚本会尝试自动构建和查找                              |
+| 变量                   | 说明                                                                                                         |
+| ---------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
+| `ROBOT_CPP_ROOT`     | 仓库根目录                                                                                                   |
+| `SRC_GGUF_DIR`       | 源 GGUF 文件目录，供 YAML 中的`${SRC_GGUF_DIR}` 引用                                                       |
+| `QUANT_OUTPUT_DIR`   | 量化后 GGUF 的输出目录，供 YAML 中的`${QUANT_OUTPUT_DIR}` 引用                                             |
+| `MODEL_QUANT_PYTHON` | quant conda 环境中的 Python 路径，可以通过`which python` 找到 conda 环境的 bin                             |
+| `PLAN_PATH`          | quant plan YAML 路径                                                                                         |
+| `QUANT_BUILD_DIR`*   | 脚本只会在这个目录下查找`libggml-base` / `ggml-base.dll`，如果没有，则会在该文件夹自动构建 `ggml-base` |
+| `GGML_BASE_LIB`*     | 已有`libggml-base` / `ggml-base.dll` 路径；不设置时脚本会尝试自动构建和查找                              |
 
 > *我们需要使用ggml的runtime库来进行量化，因此其需要ggml-base这个库，不同平台下，该库的名字也有变化，因此如果要填写 `GGML_BASE_LIB`，需要参考不同平台：
 >

tools/quant/quantize-vla-gguf.py

@@ -16,8 +16,8 @@
 from typing import Any
 
 
-VLA_ROOT = Path(__file__).resolve().parents[2]
-GGUF_PY = VLA_ROOT / "third_party" / "llama.cpp" / "gguf-py"
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[2]
+GGUF_PY = ROOT / "third_party" / "llama.cpp" / "gguf-py"
 if not GGUF_PY.exists():
     raise SystemExit("third_party/llama.cpp/gguf-py is required; initialize the llama.cpp submodule")
 
@@ -190,7 +190,7 @@ def expand_path(value: Any) -> Path:
     text = re.sub(r"\$\{([^}]+)\}", expand_var_expr, str(value))
     path = Path(os.path.expanduser(text))
     if not path.is_absolute():
-        path = VLA_ROOT / path
+        path = ROOT / path
     return path
 
 
@@ -235,7 +235,7 @@ def ggml_base_candidates() -> list[Path]:
         "ggml-base*.dll",
         "libggml-base*.dll",
     )
-    for build_dir in sorted(VLA_ROOT.glob("build*")):
+    for build_dir in sorted(ROOT.glob("build*")):
         for path in build_dir.rglob("*"):
             if any(fnmatch.fnmatchcase(path.name, pattern) for pattern in patterns):
                 candidates.append(path)

tools/quant/shell/quant.sh

@@ -1,16 +1,16 @@
 #!/usr/bin/env bash
 set -euo pipefail
 
-REPO_ROOT="${REPO_ROOT:?must be set}" # The root directory of the repository
+ROBOT_CPP_ROOT="${ROBOT_CPP_ROOT:?must be set}" # The root directory of the repository
 export SRC_GGUF_DIR="${SRC_GGUF_DIR:?SRC_GGUF_DIR must be set}" # source GGUF directories
 export QUANT_OUTPUT_DIR="${QUANT_OUTPUT_DIR:?QUANT_OUTPUT_DIR must be set}" # output directory for quantized models
 MODEL_QUANT_PYTHON="${MODEL_QUANT_PYTHON:?MODEL_QUANT_PYTHON must be set}" # Python interpreter path
-PLAN_PATH="${PLAN_PATH:-${REPO_ROOT}/tools/quant/config/smolvla_origin.yaml}" # plan yaml path
+PLAN_PATH="${PLAN_PATH:-${ROBOT_CPP_ROOT}/tools/quant/config/smolvla_origin.yaml}" # plan yaml path
 
 
 PYTHON_BIN="${PYTHON_BIN:-${MODEL_QUANT_PYTHON}}"
 CMAKE_BIN="${CMAKE_BIN:-cmake}"
-QUANT_BUILD_DIR="${QUANT_BUILD_DIR:-${REPO_ROOT}/build_model_quant}"
+QUANT_BUILD_DIR="${QUANT_BUILD_DIR:-${ROBOT_CPP_ROOT}/build_model_quant}"
 GGML_BASE_LIB="${GGML_BASE_LIB:-}" # path to the ggml-base runtime library (libggml-base)
 
 find_ggml_base_lib() {
@@ -38,7 +38,7 @@ if [[ -z "${GGML_BASE_LIB}" ]]; then
 fi
 
 if [[ -z "${GGML_BASE_LIB}" || ! -f "${GGML_BASE_LIB}" || "${FORCE_GGML_BASE_BUILD:-0}" == "1" ]]; then
-  "${CMAKE_BIN}" -S "${REPO_ROOT}" -B "${QUANT_BUILD_DIR}" \
+  "${CMAKE_BIN}" -S "${ROBOT_CPP_ROOT}" -B "${QUANT_BUILD_DIR}" \
     -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
     -DROBOT_CPP_BUILD_ROBOT_SERVER=OFF
   "${CMAKE_BIN}" --build "${QUANT_BUILD_DIR}" --target ggml-base --config Release --parallel "$(sysctl -n hw.logicalcpu 2>/dev/null || nproc 2>/dev/null || echo 4)"
@@ -52,10 +52,10 @@ fi
 export GGML_BASE_LIB
 
 "${PYTHON_BIN}" \
-  "${REPO_ROOT}/tools/quant/quantize-vla-gguf.py" \
+  "${ROBOT_CPP_ROOT}/tools/quant/quantize-vla-gguf.py" \
   "${PLAN_PATH}" \
   --dry-run
 
 "${PYTHON_BIN}" \
-  "${REPO_ROOT}/tools/quant/quantize-vla-gguf.py" \
+  "${ROBOT_CPP_ROOT}/tools/quant/quantize-vla-gguf.py" \
   "${PLAN_PATH}"